Mgbe a na-arụ ọrụ, breeki nke moto axis ọ bụla ga-eyi nke ọma. Iji chọpụta ma breeki na-arụ ọrụ nke ọma, nnwale dị mkpa.
Usoro nnwale: Lelee breeki nke moto axis ọ bụla dịka akọwara n'okpuru:
1) Bugharịa axis ogwe aka robot gaa n'ọnọdụ kwekọrọ, ebe ngụkọta nke ogwe aka robot na ibu niile ruru ogo kachasị elu (ibu static kacha);
2) Kwupu ike moto;
3) Lelee na anyụike niile na-edobe ọnọdụ mbụ ha.
Ọ bụrụ na ogwe aka robot anaghị agbanwe ọnọdụ mgbe ike kwụsịrị ike moto, breeki torque zuru ezu. Enwere ike iji aka megharịa ogwe aka rọbọt iji lelee ma ọ bụrụ na achọrọ usoro nchebe ọzọ. Mgbe rọbọt ahụ kwụsịrị ngwa ngwa, breeki ga-enyere aka ịkwụsị, nke nwere ike ịkpata iyi. Ya mere, nnwale ugboro ugboro dị mkpa n'ime oge ndụ igwe ahụ iji chọpụta na igwe ahụ na-ejigide ikike mbụ ya.
Gbaa mbọ hụ na emechiela ma kpọchie ya robot na sistemu ndị metụtara ya. Wunye obere griiz (gram 1) n'ime griiz ọ bụla dabara adaba, na-ete mmanụ mmanụ ọ bụla dabara n'otu n'otu. Agbanyela griiz dị ukwuu ka ị ghara imebi akara.
Nkwojiaka oghere nwere isi mmanu iri. Naanị ntụpụ ole na ole (gram 1) nke mmanu ka achọrọ n'ebe ịgba ọgwụ ọ bụla. Agbanyela mmanu nke ukwuu ka ị ghara imebi akara nkwojiaka na aka nke dị n'ime.
