Nrụnye robot na-ewere ọnọdụ na-, mana ihe ndị dị ka iji oghere na-emetụta ebe a na-emepụta ihe n'ezie, nke na-egbochi ọtụtụ ọnọdụ robọt. Nke a nwere ike iduga n'ụzọ dị mfe na ịma jijiji na nchụpụ nke rọbọt mmepụta ihe n'oge a na-arụ ọrụ n'ezie, na-egbochi ya ịrụ ọrụ n'ọsọ a haziri. Ya mere, na - nbibi na nhazigharị saịtị mgbe echichichara na tupu itinye robot ụlọ ọrụ n'ime mmepụta dị oke mkpa. Kpọmkwem, ọrụ nbipu na-agụnye akụkụ abụọ ndị a:
1. Akwụsịghị axis ọ bụla nke rọbọt mmepụta ihe: Mgbe rọbọt ahụ hapụsịrị ụlọ ọrụ mmepụta ihe, anyụike ya nwere ike ọ gaghị apụpụ. Ọ bụrụ na etinye ụdị rọbọt dị otú ahụ n'imepụta ya ozugbo, etiti ike ndọda nke axis ọ bụla nwere ike ọ gaghị edobe ya nke ọma na ebe nkwado, nwere ike ime ka ọ daa n'oge mmepụta. Ọ bụghị naanị na nke a na-emetụta mmepụta ụlọ ọrụ mmepụta ihe mana ọ nwekwara ike itinye ndụ ndị ọrụ n'ihe egwu. Ya mere, zeroing ọ bụla axis nke ụlọ ọrụ robot dị mkpa. Na-emekarị, rọbọt ndị nrụpụta nwere ihe nrịbama efu{5} na axis nke ọ bụla. Naanị iji axis ọ bụla laghachi n'ọnọdụ a na-egosi na e mechaala ya. Tụkwasị na nke ahụ, ntọala robot na-enwekarị ihe nrịbama na-egosi mmalite nke axis nke ọ bụla na akụkụ kwekọrọ na anyụike isii; ndị a bụ isi ihe ntụaka dị mkpa n'oge nbipu. Otú ọ dị, nbibi kpọmkwem chọrọ nyocha dabere na gburugburu saịtị na ọrụ dị n'aka. Dịka ọmụmaatụ, ndị ọrụ nbibi nwere ike ịhazi ụzọ "ụzọ" zeroing nwere ezi uche, wee jiri pendant nkuzi bugharịa robot ahụ n'usoro nke ọ bụla, dekọọ data dị mkpa, na n'ikpeazụ, jikọta ahụmịhe nhazi ha na nnwale ugboro ugboro na efu{10}weghachite axis ọ bụla nke robot mmepụta ihe dịka ihe achọrọ n'ezie.
2. Ngosipụta nbibi nke Robots ụlọ ọrụ ọgbara ọhụrụ, robots ụlọ ọrụ emelitere nwere ike ịrụ ọrụ na-akpaghị aka dabere na ụkpụrụ na ntuziaka akọwapụtara site na iji ọgụgụ isi. Dịka ọmụmaatụ, ha nwere ike mezue trajectory akọwapụtara site na iwu mgbama dabere na akara enwetara, si otú ahụ na-emegharị ngwa ngwa na gburugburu ọhụrụ. A naghị eji usoro rọbọt arụ ọrụ eme ihe na iche; n'oge mmepụta, a ga-ejikọta ha na ngwaọrụ ndị ọzọ dị n'akụkụ. A ga-ejikọrịrị akara ngosi sitere na ngwaọrụ ndị a na akara sistemụ robot arụ ọrụ site na njikọ CC-. Ya mere, nhazi mgbaàmà na nbibi nke robots ụlọ ọrụ bụ nzọụkwụ dị oke mkpa mgbe echichi na tupu etinye ha na mmepụta n'ezie. Kpọmkwem, n'oge nbipu, ekwesịrị ịhazi ntọala njikọ CC{7}. Agbanyeghị, ọ dị mkpa iburu n'obi na akara CC- njikọ nke ndị ọrụ nbipu edobere ga-adabarịrị na ụdị PCC, ọdụ ụgbọ elu, ọdụ ohu na ozi ọdụ. Mgbe emechara ntọala mgbaama, ọ dị mkpa ka edepụta akara ngosi niile wee kwupụta n'oge mmemme PLC. Naanị mgbe nbibi nke mgbaàmà dị otú ahụ ka enwere ike itinye robot ụlọ ọrụ n'ihu ọha na mmepụta.
